Joint（关节）系统是物理系统的一部分，用于将两个Rigidbody通过某种方式连接起来，从而形成如机械臂、门铰链、车轮悬挂等复杂的物理结构
常见Joint组件（3D）
| Joint 类型 | 功能简介 | 应用场景 |
|---|
| Fixed Joint | 固定连接两个刚体（类似粘在一起） | 粘接物体，如断裂木桥 |
| Hinge Joint | 限制物体绕一个轴旋转 | 门铰链、车轮 |
| Spring Joint | 使用弹簧连接两个物体 | 弹簧、吊绳 |
| Character Joint | 模拟生物骨骼的铰接关节 | 角色 ragdoll 系统 |
| Configurable Joint | 高级自定义关节，可设置自由度 | 自定义复杂机械结构 |
使用Joint基本原则
- Joint总是连接两个Rigidbody：当前GameObject上的Rigidbody与
Connected Body - 如果
Connected Body为空，则连接的是世界坐标系 - 添加Joint后，Unity会自动处理物理约束和力反馈
示例：Hinge Joint（门铰链）
HingeJoint joint = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();
joint.connectedBody = otherRigidbody;
joint.useLimits = true;
JointLimits limits = joint.limits;
limits.min = 0;
limits.max = 90;
joint.limits = limits;
示例：Spring Joint（弹簧连接）
SpringJoint spring = gameObject.AddComponent<SpringJoint>();
spring.connectedBody = targetRigidbody;
spring.spring = 100f; //弹力系数
spring.damper = 5f; //阻尼
spring.minDistance = 0.5f;
spring.maxDistance = 2f;
Joint API
class Joint（基类）
| 常用属性/方法 | 功能说明 | 适用场景 |
|---|
connectedBody | 要连接的 Rigidbody | 所有 Joint 都继承自它 |
anchor / connectedAnchor | 关节连接点（本地坐标） | 精确控制连接位置 |
breakForce / breakTorque | 关节断裂阈值 | 适用于破坏物体 |
enableCollision | 是否允许连接物体间碰撞 | 物理交互 |
autoConfigureConnectedAnchor | 是否自动计算锚点 | 初学者友好 |
OnJointBreak(float force) | 关节断裂事件 | 检测爆破等效果 |
currentForce / currentTorque | 当前受力/扭矩（只读） | 运行时调试 |
HingeJoint（铰链关节）
| 属性 | 功能 |
|---|
useLimits | 是否启用旋转角限制 |
limits | 设置最小/最大角度（JointLimits） |
useMotor | 是否启用电机 |
motor | 电机参数（JointMotor） |
useSpring | 是否启用旋转弹簧 |
spring | 弹簧参数（JointSpring） |
SpringJoint（弹簧关节）
| 属性 | 功能 |
|---|
spring | 弹簧力常数（刚度） |
damper | 阻尼系数（摩擦） |
minDistance / maxDistance | 弹簧收缩/伸展范围 |
FixedJoint（固定关节）
| 属性 | 功能 |
|---|
无额外属性（仅继承自 Joint） | 完全粘连连接，像焊死一样 |
CharacterJoint（角色关节）
| 属性 | 功能 |
|---|
swingAxis | 冲击方向（用于摇摆） |
lowTwistLimit / highTwistLimit | 扭转角度限制 |
swing1Limit / swing2Limit | 摇摆角度限制 |
ConfigurableJoint（高级自定义关节）
| 属性 | 功能 |
|---|
xMotion / yMotion / zMotion | 平移自由度控制 |
angularXMotion / Y / Z | 旋转自由度控制 |
targetPosition / targetRotation | 驱动目标 |
xDrive / yDrive / zDrive | 平移驱动 |
angularXDrive / YZDrive | 旋转驱动 |
secondaryAxis | 定义自定义轴方向 |
projectionMode | 矛盾时修正方式（位置/旋转） |